Athlète, spécialiste de 400 m et de 400 m haies, Pierre Rigal a poursuivi des études d’économie mathématique et est diplômé d’un DEA de cinéma de l’Ecole supérieure d’audiovisuel à Toulouse. Pendant sa formation, il croise le chemin de chorégraphes tels que Heddy Maalem, Bernardo Montet, Wim Vandekeybus et de metteurs en scène tels que Mladen Materic. En 2002, il intègre la compagnie de Gilles Jobin pour la création de Under Construction et la reprise de The Mœbius Strip. (2003).
Parallèlement, il travaille en tant que réalisateur de vidéo-clips et de documentaires, comme Balade à Hué pour France 3 et installe des dispositifs vidéo pour la CIE 111.
En novembre 2003, Pierre Rigal fonde la compagnie dernière minute, conçoit et interprète sa première pièce, le solo Erection, chorégraphié par Aurélien Bory.